自己磨的豆浆要煮至完全熟透，一般需要 15 - 20 分钟，这取决于豆浆的量、火力大小、锅具类型、是否持续搅拌以及豆浆的初始温度等。
1.豆浆的量：豆浆量越多，煮的时间相对越长。例如，500 毫升可能需要 15 分钟左右，而 1000 毫升则可能需要 20 分钟甚至更久。
2.火力大小：大火煮能加快沸腾，但也容易导致豆浆溢出，所以通常先用大火煮开，再转小火保持沸腾煮一段时间。大火煮 5 分钟左右，小火煮 10 - 15 分钟较为合适。
3.锅具类型：不同的锅具导热性能不同。铁锅导热快，煮的时间可能稍短；砂锅导热慢，所需时间可能较长。
4.是否持续搅拌：搅拌能使豆浆受热均匀，有助于缩短煮熟的时间，同时还能防止粘锅和糊底。
5.豆浆的初始温度：如果豆浆是刚磨好的热豆浆，煮的时间相对较短；如果是常温甚至冷藏的豆浆，煮的时间就要相应延长。
总之，为了确保豆浆煮熟，消除其中的有害物质，一定要耐心煮够时间。未煮熟的豆浆可能引起中毒反应，如恶心、呕吐、腹痛等。