泡过的豆子煮熟的时间受豆子种类、泡豆时间、烹饪方式、锅具类型和火候大小等因素影响。一般来说，在 15 分钟到 1 小时之间。
1.豆子种类：不同种类的豆子煮熟所需时间不同。比如绿豆相对容易煮熟，通常 20 分钟左右；红豆则需要 30 分钟左右；而芸豆可能需要 40 分钟甚至更久。
2.泡豆时间：泡豆时间越长，煮熟的时间越短。如果豆子浸泡超过 8 小时，煮制时间会明显缩短。
3.烹饪方式：使用高压锅煮豆子通常比普通锅快，高压锅煮 15 分钟左右可能就熟了；普通锅煮则需要 30 分钟到 1 小时。
4.锅具类型：厚底锅比薄底锅传热更均匀，能缩短煮豆时间。
5.火候大小：大火能加快煮豆速度，但也要注意防止煮干或煮糊，适当时候需调整为小火慢煮。
总之，要判断泡过的豆子是否煮熟，可以通过观察豆子的外观，变得软烂且豆皮开裂一般就熟了。煮豆子时要根据实际情况灵活调整各种因素，以达到最佳效果。